MIRA ist eine Diplomarbeit zur Entwicklung, Implementierung und Validierung eines vollständig integrierten kamerabasierten Navigationssystems. Das System ermöglicht die präzise optische Positionserfassung retroreflektiver Marker im dreidimensionalen Raum mithilfe von zwei stationär montierten OptiTrack-Infrarotkameras und der Motive-Software.

Ergänzend dazu wird eine robotergestützte Kalibrierstation realisiert, bei der ein xArm-Roboter eine Kalibriermarker-Wand reproduzierbar durch das Sichtfeld der Kameras führt. Zusätzlich wird eine Billboarding-Funktion implementiert, durch welche der Roboter seine Vorderseite bzw. den Tool Center Point kontinuierlich in Richtung der aktiven Kamera ausrichtet.

Team: Adam Jaber, Nick Niedermoser
Betreuer: Prof. Dipl.-Ing. (FH) Dr. Böhler Andreas, MLBT
Projektpartner: medPhoton GmbH; Salzburg, Austria